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Warthausen gehört mit rund 5000 Einwohnern zu den größten Landgemeinden im baden-württembergischen Landkreis Biberach in Deutschland.
Warthausen liegt vier Kilometer nördlich von Biberach an der Riß und 38 Kilometer südlich von Ulm. Die Gemeinde wird von dem südlichen Donau-Zufluss Riß durchflossen.
Die Gemeinde Warthausen besteht aus dem Hauptort Warthausen mit Oberhöfen und Röhrwangen sowie aus den Teilorten Birkenhard und Höfen mit Barabein, Galmutshöfen, Herrlishöfen, Rappenhof und Rißhöfen.
Warthausen grenzt im Norden an Schemmerhofen, im Osten an Maselheim und im Süden an Biberach an der Riß.
Die „Schloßhalde Warthausen“ ist als Landschaftsschutzgebiet ausgewiesen. Daneben hat die Gemeinde Anteil am Landschaftsschutzgebiet „Katzenhalde, Bestenshalde, Fabrikhalde, Pfannenhalde, Ulmer Steighalde“. Der Windberg südlich von Rohrwangen gehört zum FFH-Gebiet „Wälder bei Biberach“.
Warthausen ist eine Siedlung der älteren Ausbauzeit, die aus dem Haufendorf Ober- und dem Straßendorf Unterwarthausen bestand. Eine erste Erwähnung könnte zu Beginn des 12. Jahrhunderts erfolgt sein, wie die Kopie einer Urkunde aus dem 16. Jahrhundert vermuten lässt. Im Hochmittelalter war der Ort Bestandteil des Herzogtums Schwaben und Sitz der freiadligen Herren von Warthausen, die ihre Herrschaft 1167 an den Kaiser Friedrich Barbarossa verkauften. In der ersten Hälfte des 13. Jahrhunderts belehnten die Staufer das Haus Waldburg mit der Ortsherrschaft. Der Ort entwickelte sich zum Sitz der Herrschaft Warthausen, in dessen Mittelpunkt sich das gleichnamige Schloss befand. 1331 wurde Warthausen ein Bestandteil Vorderösterreichs.
Seit 1696 befand sich Warthausen unter der Herrschaft der Grafen von Stadion, die sie als Lehen des Hauses Habsburg besaßen. Besondere Erwähnung verdient der kunstsinnige Graf Anton Heinrich Friedrich von Stadion, der im 18. Jahrhundert den Dichter Christoph Martin Wieland aus Biberach an seinen Hof ins Schloss Warthausen holte, wo dieser eine Stätte mondäner Bildung und persönlicher Anregung fand und dort auch seine einstige Verlobte Sophie von La Roche antraf. Der Ort Warthausen erlangte 1777 das Marktrecht. In der Zeit der Mediatisierung zu Beginn des 19. Jahrhunderts gelangte Warthausen nach einem kurzen badischen und bayerischen Intermezzo mit der Rheinbundakte 1806 an das Königreich Württemberg und wurde dem Oberamt Biberach zugeordnet. 1826 verkaufte Graf Johann Philipp von Stadion seine Patrimonialgüter an den württembergischen Staat. Dieser veräußerte das Schloss in Warthausen 1829 an den Freiherrn Wilhelm von König-Warthausen. Mit der Errichtung der Südbahn bekam Warthausen Anschluss an das Netz der Württembergischen Eisenbahn. Bei der Kreisreform während der NS-Zeit in Württemberg gelangte Warthausen 1938 zum Landkreis Biberach. 1945 wurde Warthausen Teil der Französischen Besatzungszone und kam somit zum neu gegründeten Land Württemberg-Hohenzollern, welches 1952 im Land Baden-Württemberg aufging.
Am 1. Januar 1973 wurde Birkenhard nach Warthausen eingemeindet, die Eingemeindung von Höfen erfolgte am 1. Mai 1974.
Seit 1275 hatte Warthausen eine eigene Kirche und Pfarrei. Das Patronat der Kirche besaß von 1465 bis 1875 die Albert-Ludwigs-Universität Freiburg. Von etwa 1385 bis zur Aufhebung 1782 befand sich in Warthausen auch ein Kloster der Franziskanerinnen. Auf Grund der langen historischen Zugehörigkeit zu Vorderösterreich blieb Warthausen bis heute überwiegend katholisch geprägt. 1957 wurde die neue Pfarrkirche Sankt Johannes Evangelist errichtet, an der sich noch der alte erhaltene Kirchturm befindet. Die Gläubigen der katholischen Gemeinde in Warthausen gehören zu einer Seelsorgeeinheit
