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Lehrensteinsfeld ist eine Gemeinde im Landkreis Heilbronn in Baden-Württemberg. Sie gehört zur Region Heilbronn-Franken und zur Randzone der europäischen Metropolregion Stuttgart. Im Volksmund wird die Gemeinde auch oft als Lehremy bezeichnet.
Lehrensteinsfeld liegt im Südosten des Landkreises Heilbronn, sein Siedlungsgebiet etwa acht Kilometer östlich der Stadtmitte von Heilbronn zwischen den Oberläufen Lauchbach und Kaltenbrunnenbach des südlichen Zuflusses Ellbach der Sulm. Naturräumlich gehört dieses zum Unterraum Weinsberger Tal der Löwensteiner Berge in den Schwäbisch-Fränkischen Waldberge, während der bewaldete südliche Teil des Gemeindegebiets bis zu deren sich von Löwenstein im Osten nach Heilbronn im Westen erstreckendem Kamm hinauf im Unterraum Heilbronner Berge liegt. In den Tieflagen des mittleren und nördlichen Gemeindegebietes steht weithin von lössführenden Fließerden überlagerter Gipskeuper (Grabfeld-Formation) an, weiter im Süden erhebt sich die Mittelkeuper-Schichtenfolge über den Schilfsandstein (Stuttgart-Formation) und die Unteren Bunten Mergel (Steigerwald-Formation) bis an den Nordfuß der Waldkammkuppen des Sandbergs und des Reisbergs im Kieselsandstein (Hassberge-Formation), wo auf etwa 320–330 m ü. NHN seine größten Höhen erreicht werden.
Nachbarstädte und -gemeinden Lehrensteinsfelds sind (im Uhrzeigersinn, beginnend im Südwesten): Heilbronn (Stadtkreis), Weinsberg, Ellhofen, Obersulm, Löwenstein und Untergruppenbach. Bis auf die Stadt Heilbronn gehören alle zum Landkreis Heilbronn. Zusammen mit Eberstadt, Ellhofen und Weinsberg bildet Lehrensteinsfeld den Gemeindeverwaltungsverband „Raum Weinsberg“ mit Sitz in Weinsberg.
Lehrensteinsfeld besteht aus den beiden Ortsteilen Lehren (im Nordwesten) und Steinsfeld (im Südosten), die zusammengewachsen sind und schon seit Jahrhunderten eine gemeinsame Gemarkung haben.
Nach Daten des Statistischen Landesamtes, Stand 2014.
Die erste urkundliche Erwähnung des Ortsteils Lehren entstammt dem Jahre 1257; Steinsfeld wurde zum ersten Mal im Jahre 1384 erwähnt. Beide Dörfer bildeten bereits in dieser Zeit eine gemeinsame Gemeinde. Im 14. Jahrhundert waren sie im Besitz der Herren von Weinsberg, die einen Teil der Güter und Rechte der Adelsfamilie von Weiler zum Lehen gaben. Auch andere benachbarte Adelige wurden mit Rechten belehnt, darunter die Herren von Michelfeld und die Herren von Gemmingen. 1384 baute ein Siegfried von Michelfeld auf dem Areal einer alten Burg ein Haus. 1465 verkaufte ein Dietrich von Weiler ein Viertel von Vogtei und Gericht an den pfalzgräflichen Türhüter Hans Heil.
Zumindest ein Teil des Ortes war 1535 im Besitz von Philipp von Gemmingen, welcher auch 1540 das heutige Schloss erbauen ließ. 1591 kam durch die Heirat von Philipp Dietrich von Gemmingen mit Barbara von Mentzingen ein weiterer Teil des Ortes zu den Gemmingen. Die Gemmingen konnten ihren Besitz und ihre Rechte am Ort durch Zukäufe auch vergrößern, jedoch zersplitterte der Besitz durch Erbteilung und wurde unrentabel, so dass die Ganerben Johann Leonhard von Mentzingen, Weiprecht von Gemmingen und Johann Schertel von Burtenbach das Schloss samt Dorf im Jahr 1649 an den im Dreißigjährigen Krieg vermögend gewordenen französischen Feldmarschall Ludwig von Schmidberg verkauften. Hierbei wurden Schloss und Dorf als „freiadelig“ bezeichnet.
Ludwig von Schmidberg versuchte, Lehrensteinsfeld zu einem selbstständigen ritterschaftlichen Besitz auszubauen. Vermutlich siedelte er auch Neubürger an, da der Ort wie alle umliegenden Orte nach dem Dreißigjährigen Krieg durch Kriegseinwirkungen und die Pest stark entvölkert war. Schmidbergs Hohe Gerichtsbarkeit über den Ort wurde 1650 und 1659
