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Kirchheim unter Teck ist eine Mittelstadt in Baden-Württemberg, etwa 25 km südöstlich von Stuttgart. Sie gehört zur Region Stuttgart und zur europäischen Metropolregion Stuttgart. Sie ist die drittgrößte Stadt des Landkreises Esslingen und bildet ein Mittelzentrum für die umliegenden Gemeinden.
Seit dem 1. April 1956 ist Kirchheim unter Teck eine Große Kreisstadt. Mit den Gemeinden Dettingen unter Teck und Notzingen hat die Stadt Kirchheim unter Teck eine Verwaltungsgemeinschaft vereinbart.
Kirchheim unter Teck liegt in Luftlinie ungefähr 15 km südöstlich der Kreisstadt Esslingen am Neckar im Vorland der mittleren Schwäbischen Alb und darin etwa ebensoweit nordnordwestlich des Albtraufs mit den Vorbergen Teck, Breitenstein und Limburg wie südöstlich des oberen Neckartales. Die Stadtbebauung nimmt die hier weite Talmulde der „Lenninger“ Lauter ein, die auf erst noch nördlichem Lauf von Dettingen unter Teck her den Stadtkern durchzieht, dann auf Nordwestlauf abknickt und den Stadtteil Ötlingen durchläuft, um schließlich weiter abwärts durch Wendlingen am Neckar hindurch in den Neckar zu münden. Am Lauterknie mündet von Südosten her die Lindach, die kurz zuvor schon im Ortsbereich ihre bedeutenden Zuflüsse Trinkbach von rechts und Gießnaubach von links aufgenommen hat.
Kirchheim unter Teck ist reihum von den folgenden Kommunen umgeben: von den Städten Wendlingen am Neckar im Westnordwesten und Wernau (Neckar) im Nordwesten, von den Gemeinden Notzingen im Norden, Schlierbach im Nordosten, Ohmden und dann Holzmaden im Osten, von der Stadt Weilheim an der Teck und dann der Gemeinde Bissingen an der Teck im Südosten, von der Gemeinde Dettingen unter Teck im Süden, von dem zur Stadt Nürtingen gehörenden Ort Reudern im Südwesten und schließlich von der Gemeinde Oberboihingen, beidseits einer kleinen unbewohnten Exklave von Wendlingen, im Westen. Schlierbach gehört dem Landkreis Göppingen an, alle übrigen liegen im eigenen Landkreis Esslingen.
Das Stadtgebiet von Kirchheim unter Teck besteht aus der Kernstadt Kirchheim, den bereits 1935 eingegliederten Stadtteilen Lindorf und Ötlingen sowie den im Rahmen der Gemeindereform 1974 eingegliederten Stadtteilen Jesingen und Nabern. Alle vier Stadtteile sind zugleich Ortschaften im Sinne der baden-württembergischen Gemeindeordnung, das heißt, sie haben jeweils einen von der Bevölkerung bei jeder Kommunalwahl neu zu wählenden Ortschaftsrat, dessen Vorsitzender der Ortsvorsteher ist.
In der Kernstadt Kirchheim werden zum Teil Wohngebiete mit eigenem Namen unterschieden, deren Bezeichnungen sich im Laufe der Geschichte aufgrund der Bebauung ergeben haben und die meist nicht genau abgrenzbar sind. Nordöstlich der Kernstadt liegt die ab den 1970er Jahren planmäßig angelegte Wohnsiedlung Schafhof.
Kirchheim bildet ein Mittelzentrum innerhalb der Region Stuttgart, deren Oberzentrum Stuttgart ist. Zum Mittelbereich Kirchheim gehören außerdem noch die Städte und Gemeinden im Südosten des Landkreises Esslingen (im Wesentlichen das Albvorland mit Lenninger Tal und Neidlinger Tal). Im Einzelnen sind dies Bissingen an der Teck, Dettingen unter Teck, Erkenbrechtsweiler, Holzmaden, Köngen, Lenningen, Neidlingen, Notzingen, Ohmden, Owen, Weilheim an der Teck und Wendlingen am Neckar.
Der Ursprung des Zusatzes „unter Teck“ ist umstritten. Eine Erklärungsmöglichkeit bietet die Burg Teck, „unter“ welcher Kirchheim liegt. Weiterhin wird auch öfter auf die Eigenschaft Kirchheims Bezug genommen, „unter“ die Herrschaft der Herzöge von Teck gelangt zu sein. Anderen Quellen zufolge rührt der Namenszusatz von der Vermessungslinie
