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Die Stadt Ingelfingen ist ein staatlich anerkannter Erholungsort im Hohenlohekreis im fränkisch geprägten Nordosten Baden-Württembergs. Sie gehört zur Region Heilbronn-Franken (bis 20. Mai 2003 Region Franken). Sie liegt am unteren Kocher, über 35 Kilometer nordöstlich von Heilbronn und etwa drei Kilometer nordwestlich von Künzelsau (jeweils Luftlinie).
Die Kernstadt Ingelfingens liegt am flachen Nordbogen im etwa 190 m tief eingeschnittenen Tal des Kochers zwischen Künzelsau und Forchtenberg. Der Schulklingenbach zieht in südsüdöstlicher Richtung durch die Altstadt und mündet dann von rechts in den Fluss; auf halber Höhe auf dem Mündungssporn liegt die Burgruine Lichteneck. Die alten Siedlungsteile des Ortes liegen in fast 300 Meter Abstand vom nördlichen Flussufer am Übergang von der Kocheraue zum rechten Hangfuß und ziehen sich ein gutes Stück ins Klingental hoch; neuere füllen flussaufwärts die ganze Breite der Aue unter dem Hohenberg oder liegen südlich des Flusses am Anstieg zum Mühlberg.
Der Stadtteil Criesbach liegt einen guten Kilometer flussabwärts in einer Lage analog der Altstadt vor einem kleineren Klingenzulauf von Norden und am Beginn einer großen rechten Talweitung, die sich jenseits der Stadtgrenze zu Niedernhall noch fortsetzt. Südlich des Kochers gehört auf der Hochebene der Ort Lipfersberg zu Ingelfingen, ebenso zwei Wohnplätze gegenüber von Künzelsau-Nagelsberg: Scheurachshof im Tal bzw. an dessen linkem Hang der Kocherstein.
Der größte Teil des Stadtgebietes liegt jedoch auf der von flachen Talverläufen gegliederten Hochfläche nördlich des Kochers. Auf dieser Hochebene sind etliche kleinere Höfe und Weiler verstreut. Die bedeutenderen Ansiedlungen liegen in Seitentälern des Kochers und der Jagst: Hermuthausen etwa 6 km ostnordöstlich von Ingelfingen am oberen Österbach, der über den Deubach in den Kocher entwässert, jenseits eines Zipfels Künzelsauer Gebietes, sowie Weldingsfelden etwa anderthalb Kilometer nördlich davon am Abhang zum Forellenbach, der geradewegs nördlich nach Dörzbach-Hohenbach zur Jagst strebt. Stachenhausen, Dörrenzimmern und Eberstal folgen einander westlich davon im Tal des zur Jagst bei Schöntal-Marlach ziehenden Sindelbachs. Diebach liegt wenig entfernt von Eberstal ebenfalls an der westlichen Stadtgrenze, jedoch im oberen Tal des Langenbachs, der südlich zum Kocher bei Weißbach fließt.
Die südliche Hochebene um Lipfersberg erreicht an der südlichen Stadtgrenze eine Höhe von 412,7 m ü. NN, die viel größere nördliche bei Weldingsfelden 429,3 m ü. NN. Der Kocher bildet die Tiefenachse des Stadtgebiets, er fließt auf ungefähr 207 m ü. NN ein und verlässt Ingelfingen wenig unterhalb von 200,6 m ü. NN.
Der Deutsche Wetterdienst betreibt in Ingelfingen im Ortsteil Stachenhausen eine Wetterstation. In Ingelfingen herrscht, wie in einigen Teilen Baden-Württembergs, ozeanisches Klima (nach Köppen-Geiger-Klassifikation Cfb), jedoch mit kontinentalen Einflüssen. Die Jahresdurchschnittstemperatur im Zeitraum 2015–2020 beträgt 10,4 °C, wobei der Januar mit 1,4 °C der kälteste und der Juli/August mit 19,9 °C der wärmste Monat des Jahres ist. Der Jahresniederschlag beträgt 729,1 l/m², wobei der April der trockenste und der Mai der feuchteste Monat ist. Die Region war durch lange Hitzeperioden mit wenig Niederschlag in den letzten Jahren von teilweise starken Dürren betroffen (z.B 2018). Im etwa 170 m tiefer gelegenen Hauptort Ingelfingen am Kocher ist anzumuten, dass besonders die Temperaturmaxima deutlich höher sind als auf der Ebene, wodurch vermutlich ein fast subtropisches Klima herrscht. Aufgrund dieser
