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Heimsheim ist eine Stadt im Enzkreis in Baden-Württemberg etwa 15 Kilometer südöstlich von Pforzheim inmitten des Heckengäu. Sie gehört zur Region Nordschwarzwald und zur europäischen Metropolregion Stuttgart. Im Stadtgebiet liegen außer dem namensgebenden Ort keine weiteren Ortschaften.
Westlich von Heimsheim liegen die beiden Naturschutzgebiete Betzenbuckel und die Tiefenbronner Seewiesen. Das Stadtgebiet reicht nördlich bis an die A8. Durch das Gebiet fließt der Kotzenbach, ein kleinerer Zufluss der Würm. Zu Heimsheim gehören zudem die Wüstungen Hofstadt und Weilerfeld.
Die Nachbargemeinden sind Rutesheim, Renningen, Tiefenbronn, Mönsheim, Friolzheim, Weil der Stadt und Weissach.
Heimsheim, das am Rand eines alemannischen Gräberfeldes entstand, wurde erstmals 965 als Heimbodesheim urkundlich erwähnt, als dort Kaiser Otto der Große nach der Kaiserkrönung in Rom bei seiner Rückkehr nach Deutschland von König Otto II. und dem Erzbischof Wilhelm von Mainz – seinen beiden Söhnen – empfangen wurde. Während der Zeit der Stammesherzogtümer lag der Ort im südlichen Bereich des Herzogtums Franken.
In einer Urkunde des Klosters Bebenhausen aus dem Jahr 1295 sind die Heimsheimer Stadtrechte erstmals nachgewiesen. Zu der Zeit lag Heimsheim im Einflussbereich der Grafen von Tübingen.
Die Geschichte Heimsheims ist mit der Geschichte des Schleglerbundes verbunden. Im 14. Jahrhundert schlossen sich Ritter zu verschiedenen Bünden zusammen, um ihre in ihren Augen ihnen zustehenden Rechte notfalls mit Gewalt durchzusetzen. Am Martinstag 1366 gründeten etliche Ritter aus der Region (Truchsess von Höfingen, Wolf von Steinegg, Georg von Enzberg u. a.) den Bund der „Martinsvögel“, um gemeinsam die alten Rechte der Ritter gegen die aufkommende Vormacht des Hauses Württemberg und die der freien Städte zu verteidigen. Schon ein Jahr später versuchten sie Graf Eberhard II. in Wildbad zu überfallen. Dies misslang, und damit begann eine 30-jährige Zeit der Unruhen, auch Schleglerkrieg genannt. Durch Sühnevertrag wurden die Martinsvögel in den 1380er Jahren aufgelöst, die darin zusammengeschlossenen Ritter gründeten aber unter dem Namen der „Schlegler“ einen neuen Bund. Als Abzeichen trugen sie Schlegel (in der Form von Dreschflegeln). Gegen Ende des 14. Jahrhunderts wendete sich das Blatt zu Gunsten der Städte und Grafen, die durch Trutzbünde einander verpflichtet waren. Dennoch griffen die Schlegler immer wieder Städte an. In Heimsheim trafen sich 1395 die „Könige“ des Schleglerbundes, um zu beraten, wie man Graf Eberhard den Milden von Württemberg überfallen könne. Dieser erfuhr von dem Plan und zog im September mit einem Heerhaufen vor die Stadt. Es gelang seinen Truppen, das Städtchen in Brand zu setzen. Der Überlieferung nach soll ein vor der Stadt an der Stadtmauer liegender Strohhaufen in Brand geschossen worden sein, der das Feuer in die Stadt trug, wo es in dem eng gebauten Städtchen reichlich Nahrung fand. Die Anführer der Schlegler wurden gefangen genommen, andere retteten sich durch Flucht. 1396 löste sich der Schleglerbund endgültig auf. Die Schlacht wurde von Ludwig Uhland in seinem Gedicht Drei Könige zu Heimsen in Versform gebracht.
1456 bestätigte Kaiser Friedrich III. die Stadtrechte von Heimsheim. Die allmähliche Zugehörigkeit der Stadt zum Territorium der Grafen, seit 1495 Herzöge von Württemberg äußerte sich unter anderem durch die Teilnahme Heimsheims an den Landtagen der Württembergischen
