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Empfingen ist eine Gemeinde mit 4286 Einwohnern (31. Dezember 2022) im Landkreis Freudenstadt in Baden-Württemberg. Sie gehört zur Region Nordschwarzwald.
Zur Gemeinde gehört die ehemalige Gemeinde Wiesenstetten, zu der das Dorf Wiesenstetten und der Weiler Dommelsberg gehörte. Zur Gemeinde Empfingen im Gebietsstand vom 30. November 1971 gehört das Dorf Empfingen. Im Gebiet der früheren Gemeinde Empfingen liegt die nicht genau lokalisierte Wüstung Taha.
In Empfingen liegt das Landschaftsschutzgebiets Heselgraben. Das flächenhafte Naturdenkmal Bodenloser See ist zudem Bestandteil des FFH-Gebiets Horber Neckarhänge.
Das Gebiet gehörte im Altertum zum Dekumatland und wurde seit der Mitte des dritten Jahrhunderts durch die Alamannen besiedelt, denen die Römer weichen mussten. Im Hochmittelalter lag die Gemarkung der heutigen Gemeinde im Herzogtum Schwaben.
Empfingen wurde erstmals 772 im Lorscher Codex urkundlich erwähnt. Bis 1341 war es im Besitz der Grafen von Geroldseck, bevor es an die Grafen von Hohenberg kam. Diese verpfändeten den Ort 1373 an einen Volz von Weitingen. 1356 verkaufte das Kloster Reichenau den Kelnhof Empfingen an Konrad den Stahler von Rottenburg, Hofmeister Bischof Albrechts von Freising. Über verschiedene andere Herren, die Rechte an Empfingen erwarben, kam es 1552 an Jos Niklas II. von Zollern, seit 1576 gehörte es zur Herrschaft Hohenzollern-Haigerloch, die 1634 von der Herrschaft Hohenzollern-Sigmaringen übernommen wurde. Seit 1806 war es Teil des hohenzollerischen Oberamts Haigerloch im nun zum Fürstentum erhobenen Kleinstaat, der nach der Abdankung des Fürsten 1849 in Preußen aufging.
Von 1925 an gehörte Empfingen zum Landkreis Hechingen in der preußischen Quasi-Provinz Hohenzollernsche Lande. Nach dem Zweiten Weltkrieg kam der Ort als Teil der Französischen Besatzungszone zum Nachkriegsland Württemberg-Hohenzollern, das 1952 im neuen Bundesland Baden-Württemberg aufging. Im Zuge der Kreisreform von 1973 kam Empfingen mit fünf weiteren hechingschen Gemeinden zum Landkreis Freudenstadt.
Der heutige Ortsteil Wiesenstetten wurde ebenfalls 772 im Lorscher Codex urkundlich erwähnt. Vom Spätmittelalter bis zur Mediatisierung am Beginn des 19. Jahrhunderts gab es eine Abfolge von Ortsherren aus verschiedenen Häusern, die in den Besitz der Herrschaft Hohenmühringen gelangten. 1618 bis 1652 war für drei Jahrzehnte der Deutsche Orden im Besitz von Wiesenstetten. Seit der Mitte des 18. Jahrhunderts gehörte der Ort zum Gebiet der Freiherren von Münch, die mit ihrer Herrschaft und dem Schloss zu Mühringen dem Ritterkanton Neckar-Schwarzwald zugerechnet wurden. Zu Beginn des 19. Jahrhunderts fiel Wiesenstetten an das Königreich Württemberg und wurde dem Oberamt Horb zugeordnet. 1833 wurde der Ort Dommelsberg eingemeindet. Von 1938 bis 1971 gehörte Wiesenstetten mit Dommelsberg zum Landkreis Horb. Wie Empfingen war auch Wiesenstetten von 1945 bis 1952 Bestandteil des Nachkriegslandes Württemberg-Hohenzollern. 1971 erfolgte die Eingemeindung nach Empfingen, so dass Wiesenstetten und Dommelsberg für kurze Zeit im Landkreis Hechingen lagen, ehe die Gemeinde Empfingen 1973 Bestandteil des Landkreises Freudenstadt wurde.
Als hohenzollerische Gemeinde blieb Empfingen auch nach der Reformation römisch-katholisch und gehört heute zum Dekanat Zollern und damit zur Erzdiözese Freiburg.
Der Teilort Wiesenstetten und Dommelsberg ist ebenfalls überwiegend römisch-katholisch, gehört aber zum Dekanat Freudenstadt der Diözese Rottenburg-Stuttgart.
