Altensteig () ist eine Stadt im Landkreis Calw in Baden-Württemberg und eine Portalgemeinde des Naturparks Schwarzwald Mitte/Nord. Sie gehört zur Region Nordschwarzwald.

Altensteig liegt am Oberlauf der Nagold, des großen Nebenflusses der Enz, und an der Ostflanke des Nordschwarzwaldkamms. Stuttgart ist 49 Kilometer, Baden-Baden 33 Kilometer entfernt (Luftlinie). Umgeben wird Altensteig von den Nachbargemeinden Neuweiler im Norden, Neubulach und Wildberg im Nordosten, Ebhausen im Osten, Rohrdorf und Haiterbach im Südosten, Pfalzgrafenweiler, Egenhausen und Wörnersberg im Süden, Grömbach im Südwesten sowie Simmersfeld im Westen.

Zur Stadt Altensteig gehören die ehemalige Stadt Berneck und die ehemaligen Gemeinden Altensteigdorf, Garrweiler, Hornberg, Spielberg, Überberg, Walddorf mit Monhardt und Wart.

• Zur Stadt Altensteig in den Grenzen vor der Gemeindereform der 1970er Jahre gehört die Stadt Altensteig.
• Zur ehemaligen Gemeinde Altensteigdorf gehört das Dorf Altensteigdorf.
• Zur ehemaligen Stadt Berneck gehören die Stadt Berneck, der Weiler Bruderhaus und die Häuser Bahnhof Berneck.
• Zur ehemaligen Gemeinde Garrweiler gehören das Dorf Garrweiler und die Häuser Fischhaus und Kohlsägmühle.
• Zur ehemaligen Gemeinde Hornberg gehören das Dorf Hornberg, die Burgruine Burg Hornberg und die Häuser Baiermühle.
• Zur ehemaligen Gemeinde Spielberg gehören das Dorf Spielberg und die Häuser Ziegelhütte.
• Zur ehemaligen Gemeinde Überberg gehören die Weiler Heselbronn, Lengenloch und Zumweiler.
• Zur ehemaligen Gemeinde Walddorf gehören das Dorf Walddorf, der Weiler Monhardt, das Chausseehaus und der Ort Elektrizitätswerk.
• Zur ehemaligen Gemeinde Wart gehört das Dorf Wart.

Nach dem Hochwasser im Februar 1990 wurden im Nagoldtal zwischen Altensteig und Ebhausen im Bereich Nonnenwiese kleine steinzeitliche Artefakte gefunden (sogenannte „Lesefunde“), vor allem altsteinzeitliche, wie vorläufige Einschätzungen ergaben, die in der Fachwelt Aufmerksamkeit hervorriefen. Daraufhin führte das damalige Landesdenkmalamt Baden-Württemberg jeweils in den Sommern 1991 und 1995 Grabungen durch. Dabei fand man zahlreiche kleine Steinartefakte wie Kratzer oder Stichel, die ausschließlich der Mittelsteinzeit (Mesolithikum) angehörten und damit die zeitliche Einordnung der Lesefunde des Jahres 1990 eher in Frage stellten. Die Untersuchung der Grabungsfunde des Landesdenkmalamtes ergab einen ungefähren Zeithorizont von 10.000 bis 8.500 v. Chr. Siedlungsspuren oder -strukturen waren nicht erkennbar oder durch Funde ableitbar. Man geht daher von einem Lagerplatz oder einer Freilandstation nomadisierender Gruppen hauptsächlich der Mittelsteinzeit aus, der womöglich mehrfach vorübergehend aufgesucht wurde.

Da Altensteig bis 1570 zur Pfarrei Altensteigdorf gehörte, kann man davon ausgehen, dass Altensteigdorf und seine Pfarrei vor Altensteig entstanden sind. Ein klares Indiz dafür ist auch, dass die Kirche in Altensteigdorf dem hl. Remigius geweiht war, einem fränkischen Heiligen, dem bis ins elfte Jahrhundert viele Kirchen geweiht wurden. Bis 1717 wurden die Bewohner Altensteigs auf dem Altensteigdorfer Friedhof begraben.

Der Name Altensteig wurde erstmals um 1100 urkundlich im Zusammenhang mit Heinrich von Altensteig erwähnt. Die manchmal noch angeführte angebliche Ersterwähnung des Namens Altensteig von 1085 geht auf den Volkskundler und Heimatforscher Friedrich Heinz Schmidt aus dem Jahr 1950 zurück und wurde bald entkräftet.

Womöglich steht Heinrich von Altensteig bereits wie später die Herren von Altensteig im Zusammenhang mit einer heute weitgehend vergessenen Burg („Zum Thurm“). Diese Burg stand – im Unterschied zur späteren, heute sichtbaren Burg- bzw. Schlossanlage – auf dem Bergsporn des sogenannten Schloßbergs unterhalb des Gewerbegebietes Turmfeld rechts der Nagold. Auf dem Schlossberg sind noch geringe Mauer- und gut sichtbare Grabenreste vorhanden. Der Bergsporn wird von den Straßen